直流電機(jī)調(diào)速器的湊試法是通過(guò)模擬或閉環(huán)運(yùn)行系統(tǒng)，來(lái)觀察系統(tǒng)的響應(yīng)曲線，然后根據(jù)直流電機(jī)調(diào)速器各控制參數(shù)對(duì)系統(tǒng)響應(yīng)的大致影響，來(lái)改變參數(shù)，反復(fù)湊試，直到認(rèn)為得到滿(mǎn)意的響應(yīng)為止。
湊試前，要先了解PID控制器參數(shù)值對(duì)系統(tǒng)的響應(yīng)有哪些影響。增大比例系數(shù)Kp,可以加快系統(tǒng)的響應(yīng)速度，有利于減少靜態(tài)誤差；但是，過(guò)大的比例系數(shù)會(huì)使系統(tǒng)有較大的超調(diào)，因此產(chǎn)生振蕩，破壞系統(tǒng)的穩(wěn)定性。加大積分常數(shù)Ki,會(huì)有利于直流電機(jī)調(diào)速器減少超調(diào)，減少振蕩，使系統(tǒng)更穩(wěn)定；但系統(tǒng)靜態(tài)誤差的消除將隨之減慢。加大微分常數(shù)KD,也可以加快系統(tǒng)的響應(yīng)，使超調(diào)量減少，穩(wěn)定性增加；但系統(tǒng)的抗干擾能力降低。在考慮了以上參數(shù)對(duì)控制過(guò)程的影響后，湊試時(shí)，可按先比例-后積分-再微分的順序反復(fù)調(diào)試參數(shù)。具體步驟如下：
首先只調(diào)節(jié)直流電機(jī)調(diào)速器比例部分，將比例系數(shù)由小變大，并觀察系統(tǒng)所對(duì)應(yīng)的響應(yīng)，知道得到響應(yīng)快，超調(diào)量小的響應(yīng)曲線為止。如果這時(shí)系統(tǒng)的靜態(tài)誤差已在允許范圍內(nèi)，并且達(dá)到1/4衰減度的響應(yīng)曲線（超衰減到1/4時(shí)，已進(jìn)入允許的靜態(tài)誤差范圍），但系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能仍不能令人滿(mǎn)意，這時(shí)可加入微分環(huán)節(jié)。在湊試時(shí)，可先給一個(gè)很小的微分常數(shù)，以后逐漸加大，同時(shí)響應(yīng)地改變比例系數(shù)和積分常數(shù)，知道獲得滿(mǎn)意的效果為止。
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